faz sentido considerar a evolução, mas a natureza surge com muitas maneiras diferentes de fazer as coisas. considere se mover. Animais terrestres andam em quatro pés ou dois, alguns saltos, e alguns usam peristaltis ou de outra forma Slither. Estranhamente, porém, a Mãe Natureza nunca desenvolveu a roda (embora a lagarta da mãe-de-pérola formará todo o seu corpo em um aro e rolar os atacantes). Robôs desenvolvidos humanos que, por outro lado, mais frequentemente usam rodas. Até mesmo uma faixa de tanque tem rodas dentro. [Joesintructables] O mais recente robô ainda usa rodas, mas emula o movimento deslizante de uma cobra, ele chama o lago Erie Mamba.
A coisa mais interessante sobre o robô é que ele pode reconfigurar e mover várias modalidades diferentes. Como a lagarta, pode até formar uma roda como um dooboros e rolar. Você pode ver que no final do vídeo, abaixo.
A configuração base desliza e usa 12 segmentos, cada um contendo um servo motor. [Joe] usa um remoto da chave FOB para dirigir a cobra, embora possa se mover sozinha também. Os cérebros são – o que mais – um arduino. Em algumas configurações, a cobra carrega seu próprio cérebro e poder. Nos outros, há um chicote de fiação assustador necessário quando a cobra se torna uma roda porque não tem espaço nessa configuração para os itens extras.
Real cobras têm diferentes maneiras que se movem, e assim faz o lago Erie Mamba. Na configuração deslizante, as rodas passivas convertem um movimento de onda seno ou cosseno em movimento linear. [Joe] explica a matemática por trás do movimento. Se você tirar as rodas passivas, a cobra pode se mover como um verme de polegadas. O giro é complicado neste modo, uma vez que só pode seguir em frente ou para trás sem algumas alterações. Os segmentos podem reconfigurar para colocar uma roda de acionamento para introduzir o movimento lateral desejado.
Real cobras podem combinar os dois tipos de movimento para “lateral” e a mamba também pode fazer isso. Isso requer reconfiguração dos segmentos e dirigir alguns segmentos com uma onda senoidal e outros com uma onda cosseno.
Esta não é a primeira vez que vimos o truque do Ouroboros. Se você acha que cobras robóticas não poderiam ser úteis, pense novamente. É claro que o robô modular que capturou nosso ouvido é DTTO, que reivindicou o grande prêmio no prêmio Hackaday do ano passado.